Początków ubezpieczeń można doszukiwać się w starożytnej Babilonii, gdzie tworzyły się zrzeszenia, które wspólnie pokrywały szkody wynikłe wskutek rozbicia lub rabunku karawanu. Zaciągano też pożyczki mające charakter transakcji kredytowo- handlowej, polegającej na tym, że obowiązek spłacenia długu i odsetek od pożyczki zależał od pomyślnego zakończenia wyprawy, na którą pożyczkę zaciągnięto. Jeżeli wyprawa nie zakończyła się sukcesem nie było obowiązku jej zwrotu- jest o tym mowa w słynnym Kodeksie Hammurabiego. Podobne praktyki stosowane były przez Fenicjan i Greków w odniesieniu do handlu morskiego. Najwcześniej proces wyodrębniania się ubezpieczeń, jako samodzielnej instytucji gospodarczej i prawnej nastąpił właśnie w morskiej żegludze handlowej i w handlu morskim. Dlatego powszechnie uważa się, że kolebkę wszystkich ubezpieczeń stanowią ubezpieczenia morskie. Rzymianie zakładali zrzeszenia pochówkowe, które pokrywały koszty ewentualnego pogrzebu.

Z połowy XIV pochodzi pierwsza zawarta umowa ubezpieczeniowa(Genewa 1347). Później podobne morskie umowy ubezpieczeniowe stały się bardzo popularne w związku z szybkim rozwojem żeglugi i handlu. W ubezpieczeniach morskich ukształtowała się treść podstawowych pojęć i terminów techniczno-ubezpieczeniowych, treść stosunku ubezpieczenia, prawna sylwetka ubezpieczyciela. Początkowo ubezpieczycielami były pojedyncze osoby (przede wszystkim bankierzy) lub grupy osób, od początku XVIII w. specjalne przedsiębiorstwa ubezpieczeniowe o różnych formach prawnych.

Wraz z rozwojem miast i handlu w Europie, najpierw w Anglii, a następnie w krajach germańskich zaczęły powstawały tzw. gildie (zrzeszenia) kupieckie i rzemieślnicze, które miały na celu wzajemną pomoc na wypadek zdarzeń losowych a także, które organizowały pomoc wzajemną w razie choroby, niezdolności do pracy i śmierci.

To właśnie w okresie XIV-XVII należy poszukiwać początków ubezpieczeń majątkowych, przede wszystkim ogniowych. Przykładem może być Anglia, gdzie w 1666 roku spłonęła w Wielkim Pożarze część Londynu. Dlatego rok później założono Ogniowe Towarzystwo Ubezpieczeń- The Fire Office, przekształcone następnie w Phoenix Office. Natomiast pod koniec XVII wieku zaczęto wprowadzać ubezpieczenia następstw nieszczęśliwych wypadków, ubezpieczenia maszyn, ubezpieczenia rolne, kradzieżowe, itd.

W Londynie kawiarnia Lloyda stała się miejscem zawierania transakcji ubezpieczeniowych. Od jego nazwiska pochodzi nazwa grupy ubezpieczycieli, z której to rozwinęła się istniejąca po dziś dzień organizacja Lloydów, przekształcona końcem XVIII w pierwszą korporację indywidualnych ubezpieczycieli.

Dopiero na przełomie XVII/XVIII w. kiedy rozwijać się zaczęły podstawy matematyczne i statystyczne operacji długookresowych (wynaleziono rachunek prawdopodobieństwa) oraz badania nad śmiertelnością, nastąpił rozwój ubezpieczeń na życie. Pierwsze profesjonalne zakłady ubezpieczeń na życie o charakterze zarobkowym powstały przede wszystkim w Anglii na przełomie tych wieków. Założone w 1762 r. towarzystwo wzajemne Equitable w Londynie rozpoczęło zawieranie umów długoterminowych na życie.

Natomiast we Francji Compagnie Royale d'Assurances było pierwszym towarzystwem oferujący ubezpieczenia na życie. Niestety w roku 1793 podczas toczącej się Wielkiej Rewolucji Francuskiej wydany został dekret, który spowodował likwidację wszystkich instytucji ubezpieczeniowych, a odbudowa działalności ubezpieczeniowej nastąpiła dopiero w połowie XIX wieku. Na uwagę jednak zasługuje wprowadzenie rent socjalnych nazywanych tontynami (od nazwiska jego twórcy- Lorenzo Tonti). Osoby zainteresowane wpłacały w zależności od wieku określoną sumę pieniędzy, za co otrzymywały dożywotnią rentę.

Na przełomie XIX i XX wprowadzono ubezpieczenia pokrycia ryzyka gospodarczego (ubezpieczenie hipotek, od spadku kursu papierów wartościowych, od zastoju przedsiębiorstw, na wypadek strajku). Nastąpiło ukształtowanie rynku ubezpieczeniowego. Największy stopień rozwoju ubezpieczeń uzyskały państwa europejskie, Stany Zjednoczone i Japonia.